VKOP: 3次元幾何構造に適した仮想特徴点検出器及びその特徴記述子

あらまし

3次元形状分析は，安価な3 次元センサーの普及により，コンピュータビジョンの重要な研究テーマになりつつある．その中でも，再現性と弁別性のある領域を探す局所特徴点の抽出は，最も着目されている技術の1つである．従来の局所特徴点抽出は，周囲と比較して突出した形状を構成する点を探索する手法が主である．しかしながら，このような点はセンサノイズやオクルージョンといった要因により，点群間の再現性が低いという問題がある．そこで我々は，点群間の再現性の高い平面形状に着目した．提案法では，点群から複数の平面方程式を推定し，これらを組み合わせて仮想的な位置にVirtual Keypoint Of Polyhedron (VKOP) と呼ぶ特徴点を得る．また，その特徴記述子についても，平面方程式のみを用いて算出する．実験結果から，提案方式は複数の従来方式と比較して，同等の処理時間でより高精度に局所特徴点を抽出できることを確認した．

著者

*植西一馬，サンドバルハイメ**， 岩切宗利***，田中清****
*信州大学総合工学系研究科, **信州大学理工学系研究科, ***防衛大学校情報工学科, ****信州大学学術研究院(工学系)

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